矩阵的旋转平移正变换及反变换
假设一个点P(x,y,z)，旋转矩阵T，平移向量V，则旋转后的平移表达式为T*P+V,此处采用右乘准则，用矩阵表示为：
[T V;0 1]*[T0 V0;0 1]=[T*T0 T*V0+V;0 1]其中T0为P原始坐标系的旋转矩阵，V0是P原始坐标系的评议向量，则相应的逆变换为
[inv(T) - inv(T)*V ; 0 1]*[T0 V0;0 1]=[inv(T)*T0 inv(T)*V0-inv(T)*V;0 1]从上式可以看出，正变换在先旋转后平移的情况下，其逆变换是先平移后旋转
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